Komuniti pembangunan robotik telah lama didominasi oleh Robot Operating System ( ROS ), tetapi perbincangan mengenai batasannya dan kemunculan alternatif seperti Basis telah mencetuskan perbualan penting tentang masa depan rangka kerja robotik.
Legasi ROS dan Kesan Rangkaiannya
Cerita dominasi ROS bukan sekadar tentang keunggulan teknikal. Seperti yang didedahkan dalam perbincangan komuniti, ROS memperoleh kedudukannya apabila Willow Garage mengedarkan robot PR2 ke institusi akademik di seluruh dunia. Langkah strategik ini mewujudkan kesan rangkaian yang kuat, kerana institusi-institusi ini membangunkan alat dan perpustakaan yang serasi yang diwariskan melalui generasi pelajar PhD.
Mengapa ROS Masih Dominan
Beberapa faktor utama menyumbang kepada dominasi berterusan ROS:
- Suite Alatan Komprehensif
- Pengelogan data terbina dalam (rosbag)
- Alat visualisasi (rviz)
- Pakej transformasi (tf) untuk transformasi koordinat
- Perpustakaan penyelesaian sedia ada yang luas
- Sumber Komuniti
- Koleksi besar pakej sedia untuk digunakan
- Sumbangan akademik yang signifikan
- Sokongan keserasian ke belakang
Keperluan untuk Alternatif
Basis, rangka kerja pembangunan robotik baharu, menggambarkan dorongan untuk penyelesaian yang lebih fokus kepada pengeluaran. Pembeza utama termasuk:
- Penambahbaikan Seni Bina
- Proses tunggal secara lalai dengan keupayaan pelbagai proses pilihan
- Sokongan pengujian deterministik
- Pelaksanaan pub-sub yang dipermudahkan
- Sokongan untuk pemprosesan moden (Protobuf)
- Fokus Pengeluaran
- Lebih sesuai untuk penggunaan robot kritikal keselamatan
- Penekanan kepada kepastian berbanding fleksibiliti
- Sokongan untuk kendalian CUDA dalam proses
- Integrasi dengan alat visualisasi moden seperti Foxglove
Cabaran Industri dan Keperluan Masa Depan
Perbincangan komuniti menyoroti beberapa bidang penting yang perlu ditangani oleh rangka kerja robotik moden:
- Pengurusan Armada
- Sokongan untuk ratusan robot autonomi
- Komunikasi antara robot
- Perkongsian keadaan dan perancangan
- Pemantauan kesihatan armada
- Kebolehpercayaan Rangkaian
- Pengendalian rangkaian tidak stabil
- Pemampatan mesej
- Keselamatan dan pengesahan
- Pengurusan versi API dan skema
Hala Tuju Masa Depan
Walaupun ROS mengekalkan kedudukannya dalam persekitaran akademik dan prototaip, industri jelas mencari penyelesaian yang lebih teguh untuk penggunaan pengeluaran. Basis dan rangka kerja serupa sedang menangani keperluan ini, walaupun mereka mengakui bidang yang perlu ditambah baik seperti sokongan pemacu, pengendalian pemutusan sambungan, dan keselamatan jenis pengangkutan.
Masa depan rangka kerja robotik kelihatan menuju ke arah keseimbangan antara keupayaan prototaip pantas yang menjadikan ROS berjaya dan ciri-ciri sedia untuk pengeluaran yang diperlukan oleh aplikasi robotik moden.